梯形图与继电器有接点控制原理图非常相似，所以往往采用先画出继电器系统的控制原理图，再翻译成梯形图的方法进行程序设计。继电器有接点程序控制系统的设计方法有逻辑设计方法、经验设计方法和逐步探索方法等。
1.采用继电器系统的逻辑设计方法设计梯形图，能使设计的梯形图简单，占用元件最少，内存占有量也少，但对初学者来说，此方法不易掌握，当系统比较复杂时，很难用列表的方法表示清楚各元件的状态变化的起始线，同时也使表过于复杂，待图画好后，再安排一些诸如复位等特殊开关时，原有逻辑关系往往被破坏，还必须加一些中间元件，因此在较复杂的系统设计时，往往只用此方法设计一些局部程序。
2.采用经验设计方法进行程序设计，设计者根据自己的成熟经验或参考他人的经验来设计一个系统的控制原理图，先画出继电器系统的控制原理图，再翻译成梯形图，用此方法设计梯形图，也可以得到满意的结果，但对初学者来说，设计开始时往往无从下手。
3.采用逐步探索法设计方法进行程序设计，逐步探索法设计方法是指以步为核心，从实现首步开始，一步一步设计下去，一直完成整过程序为止，每步设计中，从全局考虑约束条件，本步缺少约束条件时可以修改其他步，或增加器件和接点，也可改变器件的位置。这种设计方法设置的器件和接点较多，在继电器系统中可能大到不可允许的程度，但在PLC梯形图设计中，这已经不是主要矛盾，往往采用此方法会缩短设计周期，因为PLC机内部功能器件(如内部线圈)较多，I/O接点有40点的可编程控制器最少有128个内部线圈、128个锁存线圈,128个移位寄存器、16个定时器和16个计数器。其接点在内存允许的情况下可重复使用多次，PLC机采用程序存扫描执行的方式工作，没有竞争，存储盆大，执行快等特点。因此不必为器件和接点过多而担心，一旦控制程序流程画好后，便有头绪马上进行梯形图设计，程序转换及一些特殊功能容易实现。
当然，无论采用什么方法设计梯形图，最后得到的梯形图要经过简化、修改。
